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激光切割是利用聚焦后的激光束作为主要热源的热切割方法，具有速度快、精度高、切口宽度窄、切口表面粗糙度好、清洁安全无污染的优点，在工业切割生产方面有着较为广泛的应用。激光切割机器人是采用激光切割技术对被加工件进行自动化切割的设备。目前，市场上的激光切割机器人主要由控制器和激光发生器组成，控制器按照人工编制好的程序，实现对激光发生器的空间多自由度控制，激光发生器产生激光束对固定不动的被加工件进行切割。上述的现有激光切割机器人结构简单，但其不能对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制，不具备自适应调整能力，智能化、自动化程度不高。
发明内容为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种能对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制，具备自适应调整能力，智能化、自动化程度高的激光切割工业机器人。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种激光切割工业机器人，包含中心控制单元和激光发生器，其特征是:所述中心控制单元连接有多自由度机械手和视觉传感器，所述中心控制单元连接激光发生器。本实用新型的有益效果是:被加工切割件由多自由度机械手夹持，中心控制单元控制多自由度机械手在空间多个自由度上的运动 ，激光发生器产生激光束对对被加工件进行切割。在整个加工过程中，视觉传感器采集到被加工件的图形信息和特征信息，这些信息经中心控制单元处理后，得到实际生产环境及产品状态，如果实际生产环境及产品状态与原设计的存储生产环境及产品状态不一致，中心控制器控制整个机器人进行自适应调整；如果机器人的实际控制状态和理想控制状态不一致，机器人的中心控制单元进行迭代学习并调整控制参数。本实用新型通过视觉传感器及中心控制单元的协同工作，实现了激光切割机器人对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制，本实用新型具备自适应调整能力，自我学习能力，智能化、自动化程度高。
下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。[0010]如图1所示，一种激光切割工业机器人，包含中心控制单元和激光发生器，其特征是:所述中心控制单元连接有多自由度机械手和视觉传感器，所述中心控制单元连接激光发生器。本实用新型使用时，被加工切割件由多自由度机械手夹持，中心控制单元控制多自由度机械手在空间多个自由度上的运动，激光发生器产生激光束对对被加工件进行切害I]。在整个加工过程中，视觉传感器采集到被加工件的图形信息和特征信息，这些信息经中心控制单元处理后，得到实际生产环境及产品状态，如果实际生产环境及产品状态与原设计的存储生产环境及产品状态不一致，中心控制器控制整个机器人进行自适应调整；如果机器人的实际控制状态和理想控制状态不一致，机器人的中心控制单元进行迭代学习并调整控制参数。本实用新型通过视觉传感器及中心控制单元的协同工作，实现了激光切割机器人对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制，本实用新型具备自适应调整能力，自我学习能力，智能化、自动化程度高。
