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3、它知识产权。未经授权，不得直接或者间接 地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。A注意运动中的机器有危险!使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和 安全保护机制,固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应 产生的损失负责。感谢选用固高激光（振镜）运动控制器为回报客户，我们将以品质-流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建 立自己的控制系统。固髙产品的更多信患、固高科技的网址是。在我们的网页匕町以得到更参关J：公司 和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品垠新发布等等。您也可以通过电线）咨询关J讼司和产品的更多信息。技术支持和售
4、后服务您可以通过以卜途径获得我们的技术支持和竹厉服务： 电子邮件： 邮件地址 support； 电 线发 函：深圳市高新技术产业园南区深港产学研慕地人楼西座二层W2室固高科技（深圳）有限公司邮编：518057用户手册的用途用门通过阅读本于册，能够了解激光（振镜）运动控制器的克本结构，正确安装运动控制器， 连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。用户手册的使用对象木编程手册适用，貝有硬件某本知识，对控制有一定了解的匸程人员。用户手册的主要内容本于册由三章内容和附录组成。第一章“概述”，简介激光（振镜）运动控制器及如
5、何构成激 光控制系统：第二章“快速使用”，介绍运动控制器安装、接线和驱动程序的安装：第三章“系统 调试”，介绍利用运动控制器配套软件，进彳J：系统调试；附录提供了：运动控制器技术参数；典型 接线：故障处理。相关文件关激光（振镜）运动控制器的编程，请参见随产胡配套的激光（振镜）用户手册。第一章概述11.1简介11.2激光（振镜）运动控制器型号及含义11.3激光（振镜）运动控制器功能列表21.4激光（振镜）控制系统的基本构成2第二章快速使用42.1开箱检査42.2激光（振镜）运动控制器的外形结构42.3安装步骤52.3.1步骤1：将运动控制器插入计算机62.3.2 步骤2：安装控制器通讯驱动（Wi
6、ndows操作系统）62.3.3步骤3：建立主机与运动控制器的通讯（Windows操作系统）62.3.4步骤4：连接电机（振镜）和報动器62.3.5步骤5：联接运动控制器和端子板723.6步骤6：联接驱动器、系统输入/输出和端子板7第三章系统调试16附录A技术参数17附录B典型接线控制器与Paiiasomc MSDA系列驱动器位賢控制方式接线控制器SANYO DENKI PV1系列驱动器位置控制方式接线控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器位置控制方式接线控制器与YASKAS SERVOPACK系列驱动器位置控制方式接线、YASKAWASGDE系列张动器位置控制方式接线控制器YASKAWASGDM系列驱动器位豐控制方式接线控制器与三菱MEL SERVO-J2-SUPER系列驱动器位置控制方式接线控制器与FALDIC-W系列骡动器位置控制方式接线#第一章概述第一章概述第一章概述1.1简介固高公司生产的激光（振镜）运动控制器，以实现多轴协调运动和激光控制功能。此核心由DSP 和FPGA组成，可以实现高性能的控制计算。它适用广泛的W用领域，激光切割、激光雕刻、激光 打孔以及快速成型、激光打标等诸多行业。激光（振镜）运动控制器以IBM-PC及氏兼容机为主机、提供标准的
8、PCI总线的产品。运动控制 器提供Windows动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制两数与自己控制系统所需 的数据处理、界面显示、用户接II等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用耍求的控制系统， 以适应各种应川领域的耍求。使用该运动控制器，耍求使用者JHj C语言或Windows卜使用动态链 接库的编程经验。1.2激光（振镜）运动控制器型号及含义GE X0 0 SX系列符号GE： GE系列LASER ISA/PCI-G可控轴数200： 2 轴300： 3 轴总线类熨接板类型G：标准型A： AQ转换熨R：驱动继电器型O：定制型SG：脉冲输出ISA： ISA 总线、I 总线SV：模拟届/脉冲输出输出类型LASER：激光运动控制器SCAN：激光振镜运动控制器第二章快速使用13激光（振镜）运动控制器功能列表功能1SCAN系列LASER系列总线具有SA/PCI/PC104总线接LI只令ISA/ PCI/PC104总线us模拟最输出两轴，范阳：J0VT40V,用 振镜控制路（激光能呈控制）脉冲量输出两路输出标准两轴，其中第三轴为可选。限位信号输入每轴正负限位，光隔输入每轴正负限位，光隔输入原点信号输入每轴一路原点信号输入每轴一路原点信号输入驱动报警信号输入每轴1路，光隔输入毎轴1路，光隔输入驱动使能信号输出每轴1路，光隔输入每
10、轴1路，光隔输入驱动复位信号输出每轴1路，光隔输入每轴1路，光隔输入通用数字信号输入16路，光隔输入16路，光隔输入通用数字信巧输出16路，光隔输入16路，光隔输入A/D8路，为可选功能8路，为可选功能看门狗有,实时监控DSP T作状态有，实时监控DSP T作状态插补运动宜线、圆弧插补苴线、関弧插补硬件捕获可以捕获原点HOMEfV；町以捕获原点HOME信号激光开关控制2路，一路为正相输出，一路为2路，一路为正相输出，一路为反反相输出，TTL电平相输出，TTL电平激光能最控制提供占空比输出、频率输出提供占空比输出、频率输出以及模 拟最输出激光加工处理方式支持打描方式和矢鼠方式支持扫描方式和欠最方
11、式苗脉冲抑制功能首脉冲信号脉宽可调可支持的激光器类空CO2等气体激光器，YAG激光器 （Q开关CO2等气体激光器,YAG激光器（Q 开关1.4激光（振镜）控制系统的基本组成1. 激光（振镜）运动控制器；2. A冇 ISAPCI PC104 接 I I 的主机；3. 步进电机或伺服电机；4. 激光振镜：5. 电机驱动器及振镜驱动器：6. 驱动器电源：7. +12V/+24V直流电源（端子板电源）；8. 原点开关、正/负限位开关（根据系统石耍可选）:伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择r流伺服电机。但激光控制器只提供脉冲输出信 号。激比振镜除了提供脉冲输出信号外，还捉供2路楔拟斎输出信号控制激
12、光振镜。如果用户选用的是GE-X00-SX-LASER的控制器，则该控制器对于轴的控制只提供脉冲输出方 式，可以是正脉冲/负脉冲、脉冲+方向。如来用户使用的是伺服电机，则电机驱动器应选为位宣控制方式，II控制器和驱动器的脉冲模式设宣耍致。如果川户使用的是步进电机，则根据电气倍兮3第一章概述怎义，町以直接连接。如果用户选用的是GE-X00-SX-SCAN的控制器，则该控制器对J：每个轴可以输出脉冲也可以 输出模拟杲，其中脉冲输出用J：控制两路电机，模拟龟输出用J：控制振镜。采用激光振镜控制器GE-XOO-SX-LASER系统典型连接见图1,激光控制器 GE-X00-SX-LASER不具备振镜控制
13、功能：55徼光能星振锻运功拧制器CN13CHJ4屛議线 CMS端千梅 ACC2CN11CN8歩进驱缓3第一章概述#第一章概述图1-1激光（振镜）控制器组成的控制系统框图#第二章快速使用第二章快速使用2.1开箱检查打开包装前，请先查看外包装标明的产品型兮是否与订购的产品一致。打开包装后，请首先检 查运动控制器的表而是否仃机械损坏，然厉按照装箱淸卩或订购介同仔细核对配件是否齐备。如果 运动控制器表面有损坏，或产品内容不符介，请不要使用，立即与固高科技或经销商联系.激光（振镜）运动控制器产品消单： 激光（振镜）控制器1块； 转接挡板（ACC1） ?块； 端子板（A
14、CC2）1块： 62pm连接电缆2条： 配套说明书及光盘1张。/j 为了防止静电损害运动控制器,请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体以释放身体所携带的静电荷。2.2激光（振镜）运动控制器的外形结构PCI系列激光（振镜）运动控制器的外形结构如谢2所示:#第二章快速使用激光（振镜）运动控制器的端子板外形结构图如图22所示:CH13CN12CHI CN2O OCM14CK4CM95第二章快速使用#第二章快速使用5 O12/24V O图2-2激光（振镜端子板接口示意图激光（振镜）运动控制器端子板上接II端子的定义如表2所示:表2J 激光（振镜）运动控制器端子板接口定义接口端子功能C
15、N1运动控制器连接接IICN2运动控制器连接接1CN5 (CN6, CN7)控制轴接IICN8澈光控制接口CN9无CN10无CN11模拟杲输入接口（可选）CN12专用IO信号输入接IICN13通用IO输入接【1CN14通用IO输出接II表22为激光（振镜）运动控制器上冬连接器和跳线器的功能说明。请找到族连接器和跳线器 的位置并了解比作用在本章随后的“安装步骤”中将讲述这些连接器和跳线看门狗跳线调试用（非用户跳线端子板连接接II（与端子板CN1连接）CN2端子板连接接II （与端子板CN2连接）CN3外部电源接口CN4
16、调试接1 （非用户使用接II）CN5电源输入（用于PC 104主板时）2.3安装步骤请按照以卜安装步骤建立控制系统： 步骤1:将运动控制器插入计算机步骤2安装运动控制器驱动程序Windows）步骤3建芷主机与运动控制器的通讯步骤4联接电机（振镜）和驱动器步骤5联接运动控制器和端子板步骤6联接驱动器、系统输入/输出和端子板231步骤1：将运动控制器插入计算机请小心拿放,在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体,盅防止可能的静电损坏运动控制器。1. 关断计算机电源。2. 打开计算机机箱，选择一条空闲的PCI插槽，用螺线刀卸卜对应该插槽的描板条。3. 将运动控制器可靠地插入该槽。4.
17、拧紧梵上的固定螺丝。5. 卸卜相近插槽的一条挡板条，用螺丝将转接板（ACC1）周泄在机箱上。6. 盖上计算机机盖，打开PC电源，启动计算机23.2步骤2：安装控制器通讯驱动（Windows操作系统）建议用户使用 Windows98/2000系统，不建议用户使用 Windows ME,Windows XP。 Windows98/2000安装驱动程序。1在硬件安装好，启动计算机后,Wmdows98/2000将自动检测到运动控制器，并启动“添加新硬 件向导”。在向导提示下，点击“卜一步”。2. 在“希望Wmdows”进行什么操作？ ”的提示F,选择“搜索设备的驱动程序（推荐）。”，点击 卜一步”。3
18、. 将产品配套光盘放入光驱。4. 选择“指定位置”，利用“浏览”选择“光驱：WindowsSetupPCIM卜相应操作系统的口录。5. 跟随“添加硕件向导”点击“下一步”，直到完成。6. 此时査看计算机系统的设备属性里，会有一个激光（振镜）控制器的新设备2.3.3步骤3：建立主机与运动控制器的通讯（Windows操作系统）对选用了激光（振镜）运动控制器的用户，请用附帯的DEMO软件测试主机是否和运动控 制器建立了联系。如果DEMO能正常工作，证明激光（振镜）运动控制器通讯正常、否则会提示初始化卡失败， 证明运动控制器遞用弟敗 在通讯成姗前捉卜，用户可进行系统的运行，%、对参考附录D故障处 确定
19、问题所在，排除故障后重新测试。如果需耍，诸按照封面的公司信息与我们联系。2.3.4步骤4：联接电机（振镜）和驱动器注意为安全起见,建议用户初次使用板卡时,务必将电机与负载脱离开,在未完 成控制系统的安装、调试前,不要将电机与任何机械装置联接。待调整板卡 以及驱动器套数使得电机受控后,方可进行系统的连接,否则可能造成严重 的后果在张动器没令与运动控制器联接联接驱动器与电机。用户必须详细的阅读啟动器的说明书，正确联接。按照驱动器说明书的要求测试驱动器与电机，确保其工作正常。7第二章快速使用2.3.5步骤5：联接激光(振镜)运动控制器和端子板在意仔细了解控制器的接口信号和电机驱动器的接口定义,妥善连
20、线并避免带电 插拔接口。否则,信号连接错误或带电操作可能导致系统正反馈或硬件损坏 使系统不能正常工作。关闭计算机电源，取出产品附带的两条屏蔽电缆。联接控制器的CN1与端子板的CN1,转接板的 CN2与端子板的CN2。见图l-lo2.3.6步骤6：联接驱动器、系统输入/输出和端子板(1)联接端子板电源端子板的CN3接用户提供的外部电源。板I：标有+12V/24V的端子接+12V/+24V,标有OGND 的接外部电源地，至J：使用的外部电源的只体的电压值，取决外部的传感器和执彳机构的供电耍求, 使用时应根据实际耍求选择电源。接线：专用输入、输出连接方法图戸端子板电源连接图专用输入包括：
21、驱动报警信号、原点信号和限位信気 通过端子板的CN5(CN6、CN7)、 与驳动器及外部开关相连。CN5的定义见表2-3a对仅是振镜的控制系统，则不需耍这些专 用信号，可以不接。专用输出包括：驱动允许，驱动报警复位。专用输出通过端子板CN5、CN6. CN7与驱动器联 接。CN5对应1轴，CN6对应2轴，CN7对应3轴。CN5CN7的引脚定义相同，见衷23。用户 可以根据驱动器的要求确定是否使用这些信号。根据安全标准:注意I.驱动器报警输入信号为常闭状态; 2系统的限位开关须接成常闭状态;3.原点开关为常开状态.表23端子板轴控制接口)引脚信号说明引脚信号说明1OGND
22、外部电源地14OVCC+ 12V/+24V 输出2ALM驱动报警15RESET复位驱动器3ENABLE骡动允许信号16保留保留4A-编码器输入A-17A+编码器输入A+5B-编码器输入B18B +编码器输入B+6c-编码器输入c-19C +编码器输入C+引脚信号说明引脚信号说明7+ 5V+ 5V电源输出20GND数字地8DAC模拟输出（用J- 控制振镜）21GND数字地9DIR+步进方向输出22DIR-步进方向输出10GND数字地23PULSE+步进脉冲输出11PULSE-步进脉冲输出24GND数字地12保留保留25保留保留13GND数字地表27端子板激光控制接口 CN8引脚信号说明引脚信号说
23、明1保留14保留2保留15保留3保留16保留4保留17保留5保留18保留6保留19保制7+ 5V电源输出20GND参考地8DAC激光能帚控制 信号（模拟电压 输出，只有 GE-X00-SV-LAS ER具备该功 能）上电为0V21GND参考地9PWM/FRQ激光能最控制 信号（可以为占空 比或频率输出， 默认为占空比 输出）22-PWM/FRQ同 PWM/FRQ （反 ffl 输出）10GND参考地23laser默认为激光开关 控制信号（复用为 FPK信号的输出）11-laser同laser （反相 输出）24GND参考地12保留25保留13GND参考地表25端子板专用输入接口 CN12引脚定
25、驱动器侧图2-4专用输入、输出信号连接图(3)控制输出信号连接方法无论是GE-XOO-SX-LASER或GE-XOO-SX-SCAN匸都町以输出脉冲信号，用控制X、Y(Z) 轴的电机运动。GE-XOO-SX-LASER只能输出脉冲信号，GE-XOO-SV-SCAN-PCI既可以输出脉冲， 也可以输出模拟最控制振镜，默认为输出脉冲方式。用户町以通过软件提供的输出设置命令“GT_61Mode()”，将该轴的输出设豐为脉冲晟输出或 模拟虽输出。a脉冲输出连接方法在脉冲最信号输出方式卜，有两种丁作模式：一种是脉冲+方向信号模式，另一种是正/负脉冲 信号模式。默认情况卜，控制器输出脉冲/方向信号模式。用
26、户可以通过命令“GT.StepPulse,转 换为正/负脉冲信巧模式：也可通过命令“GT_S(epDir”切换为脉冲/方向信号模式。脉冲/方向输出信号通过端子板的CN5、CN6的引脚9、22、23、11输出，GND为数字地引脚. 在脉冲+方向信号模式卜，引脚23、11输出差动的脉冲控制信号，引脚9、22输出差动的运动 方向控制信号。第二章快速使用在正/负脉冲模式下,引脚9、22输出差动的正转脉冲控制信号,引脚23. 11输出差动的反转 脉冲控制信号如果驱动器需耍的信号不是差动信号，将相应信号接r上述差动信号输出的正信号端（即引脚 9 23）,负信号端悬空。输出波形见图25 2-6-mcEOnr
29、字彊输出通过端子板的CN14接出，引脚定义见表27,连接方法见图28。通用输出的 供电可以从CN12或CN13上引出。当通用10的输出接感性负载时.应考虎连接用于反电势泄放的二极管第二章快速使用表26端子板CN13引脚定义引脚信号说明1EXI2通用输入2EXI3通用输入3EXI4通用输入4EXI5通用输入5EXI6通用输入6EXI7通用输入7EXI8通用输入8EXI9通用输入9EXI10通用输入10EXIU通用输入11EXI12通用输入12EXI13通用输入13EXI14通用输入14EXI15通用输入15OGND外部电源地16OVCC+12V/+24V 输出表27端子板CN14引脚定义引脚信号
30、说明1EXOO通用输岀2EXO1通用输出3EXO2通用输出4EXO3通用输出5EXO4通用输出6EXO5通用输出7EXO6通用输出8EXO7通用输出9EXO8通用输出10EXO9通用输出11EXO10通用输出12EXOU通用输出13EXO12通用输出14EXO13通用输岀15EXO14通用输出16EXO15通用输出运动控制器提供串行通讯方式与主机交换信息的方法，通讯通过端子板的CM实现。CM定义 见表2-8,连接方法见图2-9。表28端子板CN4引脚定义引脚信号说明引脚1信号说明162RXRS-232接收73TXRS-232发送8495GND数字地图29串行通讯接线）模拟输入连接方法
32、输入信号连接图#第三章系统调试第三章系统调试用丿“J以使用激光（振镜）运动控制器附带的DEMO,进彳j初步的系统调试运彳人在系统硬件正确设置、连接后，可以通过产品配套软件进行系统调试。在系统调试中，可以确 认系统接线是否止确，控制系统是否可以止常工作，并H实现一些简单的轨迹运动。A注意为安全起见,建议用户在系统调试过程中,不要将电机与任何机械装置联接。 请检査电机确实没有负载。系统调试时,要关闭激光的输出或断开激光器的电源,以免发生意外附录A技术参数附录A技术参数激光（振镜）运动控制器电气规格附录A技术参数附录A技术参数PCIISA控制周期激光运动控制器电机控制器周期为200uso 振镜控制周
33、期10us.振镜控制电压轴数：2输出范用：-10V-4-10V 分辨率：16bit复位状态：0V拟量输入（可选功能）8路输入范-iov-4-iov 分辨率：12bit控制脉冲输出（3轴可选）轴数:2或3轴虽人频率：256KHZ电平标准：TTL 驱动能力：30111A 占空比：50% 非线% 复位状态:高电平编码器输入I注：当用户W用单端方式时. 请与固高公司联系）信号标准：TTL兼容的A、B正交信号。传输入方式：双端或单端输入。标准输入为双端输入方式。最人频率24MHzI/O 56路，TTL兼容，无上拉电阻，光电隔离专用输入：LIMIT （POS）（正限位）2. 3路附录B 典型接线、MIT （NEG）（负限位）2、3 路HOME（原点）2、3路通用输入：16路通用输出：16路驱动能力：普通输出虽人30mA,晶体管输出瑕人200mA光耦电气规格#附录B 典型接线光耦的输入规格：隔离电压5000V RMS输入电压 +12V+24VDC 输入电流 3. 7mA7. 6mA传输延迟 H-L 5usL*H 3us光耦输出规格为：隔离电压 5000V RMS集电极开路输出，无上拉电阻VceoW50VVecoW5VIcW30mA平均输出延迟8us占空比输出电平标准:TTL打空比范朗：0-100% 驱动能力：敲人30mA 复位电平：低电平拟电压输出（控制激光能量）输出范围：-10V-+1
42、ULSEGXD（；XDGNT） GND#附录B典型接线#附录B典型接线.Super系列驱动器位置控制方式接线#附录B典型接线（报警检出:b.参数值取4）CONT1 （伺服启动.参数值取1）P24C0NT2（复位，参数值取2）C0NT3（手动正转，参数值取15）M24M5CA *CACB*CB注：本图为富I： FALDIC-W系列RYC101D3-WT2的伺服驱动器与控制器的接线附录C典型接线安装好运动控制器 后,主机不能心动 或主机中其它硬件 设备匸作不正常地址冲突（仅ISA卡）重新设置基
43、地址运动控制器没仃安装好重新安装运动控制器ISATCI总线PCI插槽車试 换瓦他计算机歪试 换另一块运动控制器重试2主机与运动控制器通信出错见故障1处理方法同上运动控制器芯片损坏更换运动控制器运动控制器软破件不配套更换运动控制器或更换配套软件3电机不能控制运动控制器读到正负限位开关 状态均为触发状态，即限位开 关触发电平设置不对巫新设定限位开关触发电平驱动未使能调用GT_AxisOn（）,驱动使能控制模式设置不匹配检查张动器的控制模式，确保与运动控制器设置模式匹配电机驱动器报警检査电机驱动器报警原因，复位电机 驰动器。如驱动器无报警输出信号, 将CN5的1、2脚短接或调
44、用相关函 数关闭报警信号输入。运动控制器有匸作异常的状态检査状态，并加以更正电机连线不正确按说明书检査接线接地不正确按说明书检查接地电机力矩输出太小检査电机驱动器4电机驱动器（没有 伺服打开信号线）带电的情况卜，给 主机上电时，电机 灾然转动在运动控制器上电和断电时刻 处不定状态，而电机处工 作状态在给主机上电Z前，确保电机骡动器 已经断电（即先上弱电、再上强电）5运动控制器输入/输出信号不正确接线错误检査接线没有提供外部接II电源检查外部电源供电接地错误重新连接地线故 障原 因处理办法运动控制器输入/输出接1 1损环更换运动控制器5V或24V保险电阻烧坏更换保险电阻6通用IO输出出错检杳与Z
45、连接的IO设备的接II 是否和激光（振镜）提供的接 口匹配。激光（振镜）运动控制器的IO输出为 集电极开路输出，所以IO设备接1 1耍 与Z相符。如果控制器的负载能力不 够，建议更换端子板，换成功率输出 的端子板。检査外部IO设备需要的驱动电流是否和激光（振镜）运动控制器IO 口提供的负载能力匹配7激光没有输出可能是激光器损坏检査激光器是否损坏，可能是激光管 的。激光控制信巧的参考地为数字地，不 耍把端子板的OGND作为参考地。检査激光（振镜）控制器的激光控制 信号有没有输出,排除软件的问题。激光控制信号接口错误激光（振镜）运动控制器没有 输出33固高科技（深圳）有限公司地 址：深圳市高新技术
