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本期我们一起来学习程序的新建及删除。第一个是用字母或数字命名程序，首先按住 f 二创建程序，按住向下键，调到大写，再按住 f e 表示字母 a， 下面我们就可以随便按数字命名程序。 其次按住 ant 键确定程序名，再按住 ant 键完成命名，这样用字母新建的程序就完成了。最后我们按住 ｓｅｌｅｃｔ 键回到程序命名页面。第二个方法是用文字命名程序， 首先按住 f 二创建程序，按住向下键，调到其他键盘，再按住 f 五进入键盘页面，这里我们可以输入自己想要命名的文字 拼音，输入完成后，点击屏幕空格键，按住向下键，调到你想要找到的文字，再点击 enter 确定键，此时文字已经输入好了。最后我们点击 屏幕结束键，再点击 enter 键完成命名，这样用文字新建的程序就完成了。如果你想删除不用的程序，点击 next 键找到删除两个字，选择 f 三删除，再选择 f 四时，这里程序删除就已经完成了。持续更新中，记得点赞关注我们！
先要在机器人上面做一个三点，三点法的用户坐标线，做好以后，他的第一个点、第二点、第三个点分别要记住，然后把那个参数，把那个参数要 要记下来，记下来以后我们到这个软件上面，到这个软件上面也是同样的方法，在这里他有个删点法， 也找坐标顺序，要跟那个就实际空间上面顺序要一模一样。比如我们打个比方啊，这是原点 圆点，然后有一个 x 点， x 点， 然后第三个 y 点，三个点找好了以后，在这里有一个坐标线， 局部一，用局部一，然后把所有的参数输进去以后，他的弓箭位置就是软件上面弓箭的位置会跟实际的会一模一样，我们目前没有弓箭，那只能就大概模拟一下。 确定好，我们先把弓箭位置打开，拖成想切割的位置， 按确定，呃，位置找好以后，我们就开始编程 拼成，先新建一个工程，新建工程然后 找到这里面有很多功能，它里面有比如说雕刻啊什么的，这个软件功能很多，我们选择激光切割，激光切割， 然后创建，创建好以后在这个工作分配里面开始分配，就是哪些要切，哪些不要切，就需要在上面分配， 然后找到要切的孔啊，选择他就会，他就会选中你想切的那个孔， 选好以后我们可以选好以后就要重置计算一下，然后在这个机器人及弓箭设定里面有一个编辑刀具路径， 看建立示意图，自动产生避让，拿生成道具路径，他这个轨迹都是机器人，都是软件自动生成的，你看这些软件都是自动生成的， 然后我们可以模拟一遍看一下，这个是正宗的道中的也可以，但是道中的话要把机器人的参数啊什么的都要输输进去。然后我们可以模拟一遍，在这个工程模拟里面有一个 工程模拟里面，然后可以模拟 他这个路径轨迹啊，都是这个软件自动生成的。嗯，一般是不需要你修改的， 这软件目前优化的还挺好的。 嗯，他这速度啊什么的都都可以设置， 比如切割速度啊什么的都是可以自己设置的。 像切割速度在这个里面，在这个加工工程里面，加工工程里面有个速度，你看这里面速度，这第一个速度是 就是空空走的速度，枪头在上面空走的速度，然后下面这个速度是切割的速度， 他这个上面换算是毫米每分钟，我们这个上面是，呃，一分一秒钟多少毫米？ 你切换一下就好了。乘一个这个除一个六十嘛，除一个六十就跟我们那个设备上面的速度一样的，除一个六十都一样的。这个像比如说还有哪些功能呢？他比如说 要加引线的话，这里就可以加，这里手心里面有个呢补偿，加补偿就加引线，他可以从里面切， 在外面的话他穿孔切出来不好看，我们可以加加补偿，我们可以把这几个都加一下， 都加一下，加个补偿确定 这是都可以的。比如你想切哪，先切哪个孔，后切哪个孔，这个顺序也是可以掉的，他看你选中的是哪个点，先选的是哪个点， 第一个他会先切第一个，然后第二个按顺序切，你也可以顺序，你看你自己怎么选中吗？你怎么选中，他怎么切？那比如说我们现在切外围，外围我们重新重新建一个，建一个工程 外围的话直接选中就好了， 选中了以后直接选选这个五 d 曲线，选好了以后角度稍微再调一下。 角度调一下， 调好了以后，但这个也要有一定的那个手动编程基础。比如说你想一刀切完，你必须要从先从哪里起点？比如说你想像这种产品切一圈了，你要一刀切完，必须要从这个地方 踩他一圈才能转转过来，要不然你从这边转的话，他一圈是转不过来的。所以我们的起点他起点也是可以控制的，这个就是起点， 这个圆圈就是起点啊，这个起点可以拖着来回拖，随便你放在哪一个点都可以。 他这个箭头，箭头是切割的方向是往哪边转都是可以换的这些。然后呢，生成以后 重置计算一下，计算好以后点击配音机道具路径点一下，然后建立是有分成避让。 如果槟榔槟榔不了的话，就把这个重新转一下， 他有的是位置，位置不可达，比如说位置太远了，你手动不好变他他这个也不好变。比如说呢，这个太远了，就离工作平台太远，他是他是走不了的。然后这个时候你可以把 把这个弓箭， 把这弓箭稍微拉近一点，首先你要保 你手动可以切，你手动都切不了，那肯定切不了，让切让切，确定好以后，那我们再再来再来试一下。啊 啊， 他录进去出来了， 像这个姿态不太好的话可以优化一下，这需要后期需要优化， 空间再低一点， 空间再低一点，然后 对，现在就可以了。然后看左边，看这，你看这样，这样就没问题了。然后把这个也看一下。 so， 那整个模拟一遍，看一下， 模拟好以后，模拟好没问题，他没有产生碰撞的话，这个程序就可以用了。 然后在这个加工工程里面有个后处理，点一下这个后处理，然后把它发到哪里？比如说我们要发到桌面的话，这个文件名要改一下， 文件名不要太复杂，不能用中文。第一个最好是字母，用字母， 字母加数，数值跟我们那个 cd c 里面程序是差不多的，然后打开，然后直接运行， 然后确定像这个就可以了，已经生成程序了，我们可以看一下程序，这个程序直接直接考到 u 盘里面，导到机器里面就可以用了， 这个程序 一键生成。
机器人 tpp 程序内存不够或人微误删文件，使得机器无法正常使用，所以我们需要提前将文件备份。首先把这个打开，插入你准备好的 u 盘 一，点击 menu 键，选择文件，再选择文件，点击确定。 2、 按住 f 键，选择切换设备，点击确定。 再选择 usb 上的 ute， 点击确定，然后查看一下这里是不是 ute， 如果是的话就可以了。 三、按 zf， 选择创建目录，点击确定。这里可以自定义文件名和时间，自定义结束后再点击确定。切记 这里的 et 一是目录，然后选择二选项，选择 x， 再选择选项。 8、 以上所有点击确定。如果是我们的客户，选择 tp 程序就可以， 如果不放心就选以上所有，点击确定。此时屏幕出现文件被份前删除吗？点击 f 四选择式， 再点击 f 四选择式文件开始备份，等他所有文件备份完就可以啦。关注我，了解更多维保知识！
校准 tcp 需要用底座和尖针，首先把切割头喷嘴换成 tcp 尖针，底座放在切割头正下方， 按住时交器菜单键，找到序号。六、设置，按住右键选择坐标系，点击确定，再看一下时交器上有没有显示工具坐标系，如果没有显示，按住 f。 三、找到工具坐标系，再点击确定，选择一个坐标系编号，点击确定， 按住 f。 二、找到六点法，点击确定。后面一，一叫厌，这六个点叫厌之前按住 curd 键切换世界坐标系， 切割头垂直地面九十度。 tcp 针尖对准底座针尖后，按住 shift 和 f 键记录坐标原点，接着按住向上键找到接近点。一，同样按住 shift 和 f 键记录，把切割头往 x 求方向大约移动二十五厘米，按住 shift 和 f 键记录 x 方向点，接着按住向上键，找到坐标原点，按住 shift 和 f 四键，让切割头退回原点， 再把切割头向 c 方向大约移动二十五厘米，按住向下键，找到 c 方向点，再按住 shift 和 f 键记录 c 方向点，接着按住向上键，找到坐标原点，按住 shift 和 f 四键让切割头退回原点。 其次是较准接近点。二、先抬高切割头，把切割头往 x 球方向旋转三十度以上，再把切割头尖针对准底座，按住 shift 和 f 键记录接近点。二，再接着抬高切割头，按住 shift 子和 f 四箭，让切割头退回原点，最后叫准接近点。三、先抬高切割头，把切割头往外轴方向旋转三十度以上，再把切割头尖针对准底座，按住 shift 和 f 五键记录接近点。三、再接着抬高切割头， 按住 shift 和 f 四键，让切割头退回原点。六点法较准。结束后按住 shift 和 ctrl 键，将第一个坐标系改为六， 按住 ctrl 键切换工具做标系。再检验一下 tcp 是否准确，我们可以通过旋转 xyz 轴检验 tcp 是否准确。持续更新中，记得点赞关注我们！
大家好，昨天我给大家留了一个小小的悬念，就是这个产品哈，我们怎么样用云端激光的切割机把它做出来呢？首先 我们在电脑里面导入这个产品的实体模型，就要把这个切割的这条轮廓线，他这个是空间的曲线，包括这个线提取出来， 清理出来以后呢，我们切割机就会按照这个路径去设置我们的一些切割的程序。 设置好了以后，那我们现在这个软件里面摸你一下，我们切割的时候必须这个让切割头沿 这个面的这个法向的面去切割，那么出来的效果才是最好的。最难的地方应该就是这个地方和拐弯拐下来这个地方，这个难度是最高的，这些一圈其实相对来说不难的。 那我们把这个轮廓处理好了，程序也处理好了，那我们现在软件里面再按实际的一比一的比例再摸你一下，那么我们看整个切割的时候呢，他会不会有 撞头的问题，或者是切割不到未来那种情况，那如果出现这种情况的话，我们软件可以很方便很灵活的做一些调整，包括切割头姿态和位置 都可以做一些调整，调整好了以后，我们就可以把整个程序输出成鸡蛋碗啊。今天呢我就先讲到如何在电脑里面处理这个 程序的问题，明天我们在实际讲解如何在机关上真正实现这个产品切割出来。
本期我们一起来学习机器人坐标系。机器人坐标系有三种常用的方法，第一种，关节坐标系，六个关节单独运行， 这一轴，这二轴，这三轴，这四轴，这五轴，这六轴。第二种，世界坐标系， 机器人本体向 x 方向运动，机器人本体向 y 方向运动。机器人本体向 c 方向运动。机器人本体绕 x 方向旋转。 机器人本体绕 y 方向旋转，机器人本体绕 c 方向旋转。第三种，工具坐标系，沿工具头向 x 方向前后直线运动，沿工具头向 y 方向左右直线运动，沿工具头向 c 方向上下直线运动， 沿工具头绕 x 方向旋转，沿工具头绕 y 方向旋转，沿工具头绕 c 方向旋转。持续更新中，记得点赞关注我们！
